轮系的自由度计算是涉及到刚体动力学和机械设计等领域的问题。在计算中，需要考虑轮系的刚性、轮胎的弹性、接触力和限制等因素，以确定轮系的运动自由度。具体的计算方法和公式较为复杂，需要涉及到较多的机械学、动力学和数学知识。