中齿轮最早出现于古代希腊，公元前200年，希腊数学家希拉里·古斯提将用肚部的内聚力作用形成了一种非常类似于中齿轮的物体，他这种装置被称为“古斯提机器”，它可以实现机械能量的传输。随后，在一千多年的历史发展过程中，人们不断地对中齿轮进行改进和创新，使其逐渐成为机械传动系统中必不可少的部件。到了19世纪，人类机械发展到了一个新高度，中齿轮也相应地得以广泛应用，成为了机械设备的重要组成部分。