在汉代，乐府或指朝廷礼乐机构，或指掌管乐府的官员，但尚未用来指称乐府机构采集、表演和创作的歌辞。大约到了东晋，始用乐府指称乐府歌辞。乐府由官署之名演变成诗体之名，源于人们对“乐府诗”或“乐府歌”的省称。乐府成为诗之一体以后，作为朝廷礼乐机构表演歌辞的含义依然被保留了下来。宋代以前凡称乐府者，一定与朝廷礼乐机构有关：或是朝廷礼乐机构曾经表演的歌辞，或是朝廷礼乐机构正在表演的歌辞，或是希望成为朝廷礼乐机构表演的歌辞。以唐人所说乐府为例，《蜀道难》等拟乐府是前代宫廷礼乐机构表演而唐时已经不再表演的歌辞，《伊州歌》等近代曲辞是朝廷礼乐机构正在表演的歌辞，而元、白新乐府则是希望成为朝廷礼乐机构表演的歌辞。这一特性到宋代才发生变化。宋人开始用乐府指称长短句，元人又用乐府指称散曲。本书所论不包含词曲。

北宋末年郭茂倩编《乐府诗集》，将乐府诗分为十二类：郊庙歌辞、燕射歌辞、鼓吹曲辞、横吹曲辞、相和歌辞、清商曲辞、舞曲歌辞、琴曲歌辞、杂曲歌辞、杂歌谣辞、近代曲辞、新乐府辞。这一分类既考虑到乐府诗的来源、用途，又照顾到这些乐府诗在留传过程中的已有分类，有很大合理性。尽管此后不断有人提出异议，甚至重新分类，但郭茂倩的分类影响最大、认同度最高。

两汉乐府诗在乐府诗史上具有源头和经典双重价值。明人许学夷说：“乐府之诗，当以汉人为首。”（《诗源辩体》卷三）清人牟愿相也说：“汉乐府自为古奥冥幻之音，不受雅、颂束缚，遂能与三百篇争胜。魏、晋以下，步步摹仿汉人，不复能出脱矣。

鼓吹曲有鼓吹、骑吹、黄门鼓吹、短箫铙歌、横吹曲等名称，初为军乐，汉以后又转为雅乐，用于朝会、田猎、道路、游行等场合，奏以短箫、铙鼓等乐器

横吹曲最初也称鼓吹，后定有鼓有角者为横吹，用为军旅马上之乐，至东汉专用于赏赐有功的边将。

相和歌本为汉世街陌讴谣，初为徒歌，后渐被于管弦。《晋书·乐志》云：“凡乐章古辞，今之存者，并汉世街陌谣讴，《江南可采莲》《乌生十五子》《白头吟》之属也。”说明这些歌曲多是从民间采集而来，经过乐府加工而成。《宋书·乐志》记载相和歌的表演特点称：“相和，汉旧歌也，丝竹更相和，执节者歌。”相和歌属于新声俗乐，娱乐功能大于仪式功能，东光》《鸡鸣》《平陵东》《陌上桑》《艳歌行》《怨诗行》《西门行》《长歌行》《公无渡河》《雁门太守行》《妇病行》《孤儿行》等，都是汉相和歌曲调。相和歌辞内容丰富，或揭示家庭问题，劝诫世人；或揭示社会问题，讽刺丑恶；或歌颂英雄人物，赞美正义。

杂曲歌辞为未配乐或乐调难明的歌辞，题材广杂，“或心志之所存，或情思之所感，或宴游欢乐之所发，或忧愁愤怨之所兴，或叙离别悲伤之怀，或言征战行役之苦，或缘于佛老，或出自夷虏，兼收备载”（郭茂倩《乐府诗集》卷六十一）。《长安有狭斜行》《董娇饶》是杂曲歌辞名篇。

杂歌谣辞是徒歌谣谚，或出自帝王，或出自后妃，或出自官吏，或出自百姓，脱口而出，背后往往有动人的本事。

刘邦喜欢音乐，能唱楚歌。他注重礼乐建设，曾命人制作《巴渝舞》，还让唐山夫人作《房中祠乐》。《房中祠乐》也是楚声。在他影响下，汉乐府从一开始就带有浓郁的楚风。

汉武帝是个想象力丰富、乐于创新的皇帝。他赋予乐府以新的职能，大肆制礼作乐，汉代乐府活动繁盛，与他有直接关系。汉宣帝即位之初曾这样赞美汉武帝的文治之功：“协音律，造乐歌，荐上帝，封太山，立明堂，改正朔，易服色；明开圣绪，尊贤显功，兴灭继绝，褒周之后；备天地之礼，广道术之路。”（《汉书·眭两夏侯京翼李传》）

乐府三言，须模仿《郊祀》，裁其峻峭，剂以和平；四言，当拟则《房中》，加以舂容，畅其体制；五言，熟习《相和》诸篇，愈近愈工，无流艰涩；七言，间效《铙歌》诸作，愈高愈雅，毋坠卑陬……此乐府大法也。”（《诗薮·内编》卷一）