先上效果图，低空自动避障：

平飞测试

自动避障后自动平飞

干扰俯仰状态后自动改平

干扰滚转状态后自动改平

接下来开始说明原理：平飞核心思路是通过计时器制成的脉冲电路连接到角度计上连续的扫描飞机的俯仰，滚转状态，再通过下一级脉冲将反馈信息输入到舵面上来达到实时反馈的效果，从而使飞机保持平飞。

下面开始分结构解释原理：
主脉冲：通过计时器本身的循环来输出一个稳定的脉冲信号，通过这个信号来使原本只有一次的连续不断俯仰滚转信号变成极短时间内的若干个信号

俯仰/滚转状态传感器：用角度传感器调整范围后得来，俯/仰状态各占180度，左滚转右滚转同理，并将俯仰和滚转信号转化为四个过渡按键

次级脉冲电路：通过调整等待时间来改变飞机姿态信息的反馈动作频率和时长，从而进一步改变舵面控制的频率和时长

按照上述过程，主脉冲先经过飞机姿态传感器转化为连续的小段反馈信号，再由次级脉冲将反馈信号调整为合适的输出状态，最后控制舵面对飞机的姿态进行调整。总体思路是实时监控实时调整。

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然后是简单的避障，采用侦测模块，正对飞机前下方45度，范围内出现障碍物时则直接控制舵面将飞机拉起，防止撞地

整套系统做了模块化处理，可以根据需要缩小体积，放置到需要安装的飞机上。由于采用了通用化的思路，具体的脉冲频率，响应时间等数值需要根据飞机本身的速度，舵效等进行相应的调整

临界静稳定的飞机加上飞控系统，那就是现代战机啊