有没有人会多次卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波

写论文，时间序列建模后，想把第一次卡尔曼滤波，第二次卡尔曼滤波，第三次卡尔曼滤波的效果做对比，哪个大神指点指点这第二次和第一次卡尔曼的初始值怎么设置，状态方程和系统方程怎么写。还有就是有没有自适应卡尔曼滤波的代码啊，MATLAB的，有酬谢啊。多谢各位了。