苗族刺绣的针法令人眼花缭乱。常用的针法主要有：锁绣、盘绣（包括缠绣、马尾绣、辫绣、绉绣）、平绣（包括破线绣、岔针绣）、打籽绣、数纱绣、布贴绣（包括贴花、堆花）锡绣、皮金绣等 苗族几千年的文化、文明、传承、发展都用针线凝聚在一件绣衣上。它涉及了一个民族的历史、文化、手工技艺、美学、纺织、种植、符号、宗教、社会、经济、民俗等多学科的研究，具有多方面的价值。关于苗家刺绣的起源，说法很多，但多数都是推测。如《后汉书·南蛮传》所载的苗族先民“三苗”“织绩木皮，染以草实，好五色衣服，制裁皆有尾形”。但关键是苗族毕竟没有直接的文字。按照苗家民间传说，苗族先民为了避兽妖之害，仿照危害人的动物的花纹，在身上刺破皮，涂上朱砂或其他植物原有的色彩。后来，发明了养蚕抽丝纺织作衣，便在衣服上描绘、刺绣花样。还有一说是，相传母系氏族社会，男子要嫁到女家去，嫁时家人一方面将自然界的鸟虫兽精心绘在服装上，以示漂亮；另一方面是将水牛的犄角绑在出嫁男子的头髻上以示像牛一样威猛雄壮，能御强敌。父系氏族社会以后，苗族先民就在妇女身上沿袭下来。黔东南雷公山上的苗族古歌中有这样一段：古时有个奶，名叫务榜香，心灵手又巧，织绣更在行。她生九个男，她生七个女。榜香订规矩，九男把田犁，七女绣花忙。七女七花样，七种花衣裳，各嫁去一方。
苗族刺绣承载着历史文化，很多刺绣图案纹样都有一个历史的传说，深含民族的文化，民族情感的表达，是苗族历史与生活的展示。苗族老人对少年进行历史文化教育时，常指点着服饰图案而说。苗族叙事性服饰图案不仅长盛不衰，且十分丰富发达，可谓到了以服饰再现历史的地位，成为苗族传世的“无字史书”。刺绣图案包括缅怀祖先的创世、祭祀，还有记载先民悲壮历史的战争迁徙。